بررسی کنترلر ربات های یاسکاوا نسل قدیم (DX200) و نسل جدید (YRC1000)(2023)

DX200

MOTOMAN DX200  یک پلت فرم کنترل کننده چند محوره و چند کاره‌ی جمع و جور و قدرتمند برای ربات ها و هماهنگی حرکت تا 4 ربات (Master / Slave) و محورهای خارجی اضافی (تا مجموع 48 محور حرکتی) است.

کارکرد

DX200 با یک صفحه نمایش لمسی همراه است. کارکرد ربات های MOTOMAN در طول سال ها تکامل یافته و بهینه سازی شده است و این بهینه سازی بر اساس تجربه و بازخورد بیش از 500.000 ربات نصب شده در این زمینه تا کنون بوده است.  نتیجه آن یک محیط عملیاتی و برنامه نویسی بسیار کارآمد و برنامه‌ای با ساختار قابل درک‌ می‌باشد.

تکنولوژی کنترل حرکت

یک CPU چندوظیفه ای بسیار سریع، یک سیستم عامل پیشرفته و فناوری سروو موتور های پرسرعت  Yaskawa سری  Sigma5 ، سرعت محوری سریع را امکان پذیر می کند.

سیستم عامل چندوظیفه‌ای و غیر مبتنی بر ویندوز با چرخه درون یابی بسیار سریع نیازی به محافظت از ویروس ندارد. زمان بوت کمتر از 40 ثانیه است. به لطف چرخه های درون یابی بسیار سریع، تمام ربات های MOTOMAN عملکردی بسیار عالی ارائه می دهند. عملکرد Advanced Robot Motion (ARM) به صورت پویا، گشتاور و بار محورهای ربات را محاسبه و کنترل می کند، شتاب و سرعت را بهینه می کند، لرزش ها را حذف می کند، موقعیت های هدف را خیلی سریع تنظیم می کند. یک PLC نرم یکپارچه و بسیار سریع که از نزدیک با برنامه ورودی/خروجی ربات در تعامل است می‌تواند برای کنترل وسایل جانبی یا سلول‌های تولیدی کوچک‌تر استفاده شود.

سخت افزار کنترلر

در صورت نیاز به تعمیر، تمامی قطعات را می توان به سرعت تعمیر یا تعویض کرد. کنترل‌کننده جمع‌وجور با IP54 دارای سیستم خنک‌کننده است و برای محیط‌های صنعتی مناسب است. هر ربات (Master یا Slave) فضای نصب راحت را برای ادغام کنترل‌کننده‌های محور خارجی و بسته‌های سروو، رابط‌ها و کانکتورها، فیلدباس و سیستم‌های ایمنی، سیستم‌های کنترل سلول PLC یا کنترل‌کننده‌های برنامه شخص ثالث ارائه می‌دهد.

توابع و انواع عملکرد (سخت افزار/نرم افزار)

DX200 انواع بسته‌های عملکردی (استاندارد، توسعه‌یافته، پیشرفته) و بسته‌های کاربردی خاص (عمومی، هندلینگ، نقاشی)، عملکردهای متفرقه (مانند Servofloat، Machine Vision، کنترل آنالوگ) و اکستنشن های سینتکس را ارائه می‌دهد. راه اندازی ربات های MOTOMAN و لوازم جانبی آن ها راحت و آسان است.

ایمنی ماشین (MSU/FSU)

DX200 دارای  سیستم ایمنی دو کاناله است. دستگاه‌های ایمنی مانند اسکنرهای ایمنی یا مانع نور را می‌توان مستقیماً به کنترلر متصل کرد. همه سروو موتورهای از انکودر های Absolute با دقت بالا و ترمزهای فنری استفاده می کنند که در صورت توقف اضطراری بسته می شوند.

ارتباطات

DX200 را می توان به راحتی در شبکه های موجود ادغام و همگام سازی کرد. کنترلر ربات دارای مجموعه ای از رابط های ارتباطی استاندارد است، به عنوان مثال: دو پورت اترنت یا ورودی/خروجی دیجیتال و همچنین عملکرد وب سرور TCP/IP با قابلیت FTP که امکان خواندن/تنظیم وضعیت کنترلر یا فعال کردن نظارت یا نگهداری از راه دور را در وب فراهم می کندYRC1000 از رابط ها و پروتکل های ارتباطی برای Digital Factory / Industry 4.0 پشتیبانی می کند.

به عنوان یک تولید کننده ربات در سراسر جهان، Yaskawa از انواع منحصر به فرد سیستم های فیلدباس مانند Profinet، Interbus، Devicenet، ASI-Bus، Profibus، EthernetIP، ModbusTCP، CCLink، CanOpen، EtherCAT پشتیبانی می کند. رابط های ارتباطی مستقیم یا فیلدباس برای طیف وسیعی از دستگاه ها و تجهیزات جانبی در دسترس هستند که اغلب با یکپارچه سازی HMI ترکیب می شوند، به عنوان مثال: پشتیبانی از کنترل‌کننده‌های مختلف جوش، گیره‌ها، سیستم‌های دید ۲ بعدی/۳ بعدی یا سنسورهای نیرو/گشتاور.

بررسی YRC1000

MOTOMAN YRC1000 یک پلت فرم کنترل کننده چند محوره و چند وظیفه ای فشرده و قدرتمند برای ربات ها و حرکات محیطی مانند پوزیشنرها، مسیرها و دروازه ها، هماهنگ کننده حرکت حداکثر 8 ربات  (Master/Slave)و محورهای خارجی اضافی تا مجموع 72 ربات است. محورهای حرکتی می توان آن را با تمام ربات های جابجایی و جوش نقطه ای سری GP، ربات های جوش قوس الکتریکی سری AR، پالت سازهای سری PL استفاده کرد.

فناوری کنترل حرکت

در ایم کنترلر ها نیز سیستم عامل چندوظیفه ای و غیر مبتنی بر ویندوز با چرخه درون یابی بسیار سریع نیازی به محافظت از ویروس ندارد (صرفه جویی در تلاش های بالا به روز رسانی/نگهداری مرتبط). زمان بوت کمتر از 40 ثانیه است. عملکرد Advanced Robot Motion (ARM) به صورت دینامیکی، گشتاور و بار محورهای ربات را محاسبه و کنترل می کند، شتاب و سرعت را بهینه می کند، لرزش ها را حذف می کند، موقعیت را خیلی سریع تنظیم می کند و تشخیص برخورد بسیار حساس را امکان پذیر می کند. روش های مختلف درون یابی، عملکردهای تغییر مسیر و کنترل سطح موقعیت، امکان تعریف و اجرای دقیق مسیر ربات را فراهم می کند. یک PLC یکپارچه و بسیار سریع که از نزدیک با برنامه ورودی/خروجی ربات در تعامل است می‌تواند برای کنترل وسایل جانبی یا سلول‌های تولیدی کوچک‌تر استفاده شود.

ایمنی ماشین (MSU/FSU)

YRC1000 نیز دارای یک سیستم ایمنی دو کانال ، توقف اضطراری و سیگنال های ایمنی برای ارتباطات ایمن I/O است. دستگاه های ایمنی مانند اسکنرهای ایمنی یا مانع نور می توانند مستقیما به کنترل کننده متصل شوند. تمام موتورهای سروو ربات از انکودر های ابسولوت با دقت بالا و ترمز های فنر استفاده می کنند که در صورت توقف اضطراری بسته می شوند.

گزینه های نرم افزاری عملکرد ایمنی (FSU)

نرم افزار ایمنی عملکردی ویژگی های واحد FSU را به کار می گیرد و گزینه هایی را برای نظارت ایمن موقعیت و سرعت در داخل/خارج از مناطق تعریف شده فضای کاری (محدوده محور، مناطق دکارتی، پرده های مجازی یا مناطق حفاظتی اطراف ابزار) فراهم می کند. FSU از تعریف تعداد زیادی از این مناطق پشتیبانی می‌کند و امکان مدل‌سازی حتی طرح‌بندی سلول‌ها یا تعاملات پیچیده را فراهم می‌کند. FSU ساختار مکانیکی کامل ربات شامل را در نظر می‌گیرد و امکان مدل‌سازی ابزار و قطعه کار ربات، از جمله همه این عناصر را می‌دهد. FSU ابزاری قدرتمند برای کاهش فضای نصب، ایجاد مناطق تداخل ایمن، و  در صورت نصب مشترک ربات  کمک به دستیابی به زمان‌های چرخه نسبتاً خوب حتی در حالت مشارکتی است.

بهره وری انرژی و ردپای CO2

یاسکاوا با جدیدترین نسل سیگما 7 سروو درایو YASKAWA به افزایش چشمگیر بهره وری انرژی روبات های MOTOMAN دست یافت. به عنوان یک استاندارد، کنترل‌کننده‌های YRC1000 برای مدل‌های بزرگ‌تر ربات MOTOMAN مجهز به واحد بازیابی مبتنی بر کندانسور هستند که منجر به نرخ بازیابی انرژی قابل‌توجهی به‌ویژه در کاربردهای توالی حرکت کوتاه و بسیاری از کاهش سرعت‌ها مانند جوش نقطه‌ای می‌شود.

OPEN COMMUNICATION

YRC1000 را نیز می توان به راحتی در شبکه های موجود ادغام کرد. کنترلر ربات دارای مجموعه ای از رابط های ارتباطی استاندارد است، به عنوان مثال. دو پورت اترنت یا ورودی/خروجی دیجیتال و همچنین عملکرد وب سرور TCP/IP با قابلیت FTP که امکان خواندن/تنظیم وضعیت کنترلر یا فعال کردن نظارت یا نگهداری از راه دور را در وب فراهم می کند.

به عنوان یک تولید کننده ربات در سراسر جهان، Yaskawa از انواع بی نظیری از سیستم های فیلدباس مانند Profinet، Devicenet، ASI-Bus، Profibus، EthernetIP، ModbusTCP، CCLink، EtherCAT از جمله انواع اتوبوس ایمنی آنها و همچنین رابط های خاص بازار مانند Euromap پشتیبانی می کند. رابط های ارتباطی مستقیم یا فیلدباس برای طیف وسیعی از دستگاه ها و تجهیزات جانبی در دسترس هستند که اغلب با یکپارچه سازی HMI در آویز آموزشی ترکیب می شوند، به عنوان مثال. پشتیبانی از کنترل‌کننده‌های مختلف جوش، گیره‌ها، سیستم‌های دید ۲ بعدی/۳ بعدی یا سنسورهای نیرو/گشتاور.

OPEN PROGRAMMING

ربات‌های MOTOMAN با کنترل‌کننده‌های YRC1000 برای بسیاری از روش‌های برنامه‌نویسی باز هستند، که هر یک از آن‌ها در کاربردها، بازارها یا محیط‌های جداگانه‌شان هستند، مانند:

1. راهنمای دستی – فقط روبات های مشترک سری HC
2. صفحه لمسی بسیار کاربردی و مبتنی بر منو/خط فرمان (Inform III)
3. بلوک‌های تابعی Motologix ، برنامه‌نویسی ربات را به طور کامل در محیط‌های برنامه‌نویسی PLC مبتنی بر  IEC 61131  تعبیه می‌کند.
4. Offline Simulationstool MotoSimVRC (OLP)
5. مدل‌های شبیه‌سازی آفلاین شخص ثالث (OLP) (سطح شبیه‌سازی سلولی / خطی)
6. CAD/CAM-Tools (شخص ثالث که کد ربات را از داده‌های CAD بر روی پردازنده‌های پست G-Code استخراج می‌کند)
7. رابط API به محیط های برنامه نویسی کامپیوتر علمی، به عنوان مثال Matlab یا LabView
8. کنترل ویژن ماشین دوبعدی/دوبعدی، ویژگی یا مبتنی بر شبکه‌های هوش مصنوعی/عصبی
9. دستگاه‌های برنامه‌نویسی سخت‌افزاری مانند قلم‌های آموزشی یا دستکش
10. برنامه‌ها، تجسم‌سازی‌ها، HMI‌های توسعه‌یافته توسط مشتری، کدگذاری شده با استفاده از کیت‌های توسعه نرم‌افزار ما (مانند Motoplus C/C++، MotoCom32 SDK)